楠木正成公（大楠公）は、永仁2年（1294年）、河内国赤坂水分（大阪府千早赤阪村）でお生まれになりました。この地の豪族の出身だと伝えられています。

元弘元年（1331年）正成公38歳の折、鎌倉幕府を倒して天皇自らが政治をとり、よりよい国をおつくりになろうとされた後醍醐天皇のお召しにより、天皇の許に馳せ参じられました。正成公はじめ鎌倉幕府打倒に立ち上がる武士も少なくありませんでしたが、幕府軍の力はなお侮（あなど）りがたく、後醍醐天皇は捕らえられて、隠岐島（おきのしま）（島根県）に配流になります。

しかし、後醍醐天皇が配流になった後もそれに臆（おく）せず、なお戦い続けた武将が.いました。それが正成公でした。河内国の千早城では、さんざん敵を悩ます戦を続けられました。

正成公の目覚ましい戦いぶりは、諸国の武士を驚かせ、勤王軍への加勢を促しました。ふがいない幕府軍を見て、北条氏率いる幕府軍の打倒に立ち上がった武士等の蜂起が各地に相次ぎ、やがて幕府軍が敗退し、建久3年（1192年）から続いた鎌倉幕府はとうとう滅亡してしまいます。

尊氏は、鎌倉幕府の北条氏の残党、北条時行（ほうじょうときゆき）が信濃で兵を挙げ鎌倉に攻め込んだのを機に鎌倉に入り、北条時行を討伐します。この反乱を「中先代（なかせんだい）の乱」といいます。そして尊氏は、そのまま鎌倉に居座り、武家の政権を復活しようとしました。朝廷は尊氏を反逆者とみなし、新田義貞に討伐を命じます。天下はふたたび戦乱の世となり、約一年間は足利と新田の戦いが続きます。

延元（えんげん）元年（1336年）、足利軍が京都を占領しますが、わずか半月ほどで正成公等の朝廷軍に破れ、尊氏等は九州に落ち延びました。

しかし九州で西国武士を集めた尊氏は、ほどなく大軍を従えて京都に向かいます。その足利軍を防ごうと朝廷方は、新田義貞と正成公に、兵庫で尊氏の大軍を迎え討つことを命じました。

同年5月23日、正成公は、決死の覚悟で兵庫へ向かって出陣し、途中、桜井の駅（大阪府三島郡島本町桜井）で、御子の正行公（小楠公）に後事を託して別れ、同年5月25日（現在の暦では7月12日）、正成公は、手兵700で会下山に陣の間を置きました。主力の新田軍は和田岬に陣を敷いて足利方の海上軍に備えましたが、敵の策略のために、正成公の軍の間を分断されてしまいました。

正成公は、智・仁・勇の三徳を備えられた偉大なる御人格をもって、聖人（せいじん）とまで言われ仰がれた人でした。

正成公の誠忠と正義とを以て貫かれた精神は、楠氏一族子孫にまで受け継がれ、日本史上これほど偉大な影響を後世に及ぼした人はないとまで言われ、その後の国民に大きな感化（かんか）を与えたといわれます。

現在の社殿は、戦災によって焼失したものを、昭和27年10月24日に復興新築されたもので、様式は権現造（ごんげんづくり）に似た八棟造り（はちむねづくり）とされ、鉄筋コンクリート造で建てられており、戦後の新しい神社建築様式としての代表的な建物と言われています。
　本殿は三つの御扉が見え、三座に分かれ祀られています。中央の御扉の奥には主神の正成公、向かって右には正成公夫人、向かって左には御子の正行公と正成公御弟の正季卿以下御一族十六柱並びに菊池武吉卿がお祀りされています。

本殿の階下左右にある金色の獅子・狛犬（しし・こまいぬ）は平櫛田中（ひらくしでんちゅう）の作で、腹中（ふくちゅう）には「国家の隆盛・国民の幸福・世界の平和」を祈る祈願文が納められています。

拝殿天井（はいでんてんじょう）の絵は、全国著名画家の奉納になったもので、中央の「大青龍（だいせいりゅう）」は福田眉仙（ふくだびせん）の作、その右四枚の板画「運命」は、棟方志功（むなかたしこう）がニーチェのツァラトウストラに暗示を受けて創造した作品。また拝殿両側の獅子・狛犬の壁画は、これも棟方志功の傑作で、「降魔・伏邪（ごうま・ふくじゃ）」の賛は徳富蘇峰（とくとみそほう）の筆です。

正成公以下御一族等の墓所として、境内東南隅に位置します（国指定文化財史蹟）。

元禄五年（1692）に、権中納言徳川光圀公（ごんのちゅうなごんとくがわみつくにこう）（水戸黄門）は、家臣佐々介三郎宗淳（さっさすけさぶろうむねきよ）を、この地に遣（つか）わして碑石（ひせき）を建て、光圀公みずから表面の「嗚呼忠臣楠子之墓（ああちゅうしんなんしのはか）」の文字を書き、裏面には明（みん）の遺臣朱舜水（いしんしゅしゅんすい）の作った賛文（さんぶん）を、岡村元春（おかむらもとはる）に書かせて、これに刻ませました。